Aristotle chia sinh vật sống ra làm động vật và thực vật, Carolus Linnaeus (Carl von Linné) cũng làm theo cách này trong lần phân loại thứ bậc đầu tiên.[24] Kể từ đó các nhà sinh học đã bắt đầu nhấn mạnh mối quan hệ tiến hóa, ví dụ sinh vật đơn bào ban đầu được xem là động vật bởi khả năng di chuyển của chúng, nhưng nay được tách riêng.

Trong sơ đồ ban đầu của Linnaeus, động vật là một trong ba giới, phân chia thành các lớp Vermes, Insecta, Pisces, Amphibia, Aves, và Mammalia. Kể từ đó, bốn lớp cuối được gộp thành một ngành duy nhất, Chordata, trong khi hai lớp còn lại bị tách ra.